Training a Unitree G1 to Walk w/ Reinforcement Learning
TL;DR · AI 摘要
文章介绍了使用强化学习训练Unitree G1机器人行走的方法，详细解释了训练过程和相关技术细节。
核心要点
- 使用强化学习训练Unitree G1机器人行走
- 训练过程包括环境设置和奖励机制设计
- 视频展示了训练的具体步骤和结果
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- Unitree G1 强化学习训练
金句 / Highlights
值得收藏与分享的关键句。
通过强化学习，我们成功地让Unitree G1学会了走路。
训练环境的设置是成功的关键因素之一。
奖励机制的设计直接影响到机器人的学习效果。
视频笔记
使用强化学习训练Unitree G1行走
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使用强化学习训练Unitree G1行走
sentdex 39,414次观看 4个月前
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[51:59 打开Unitree G1 Edu人形机器人 sentdex 298K次观看 • 1年前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=pPTo62O__CU [21:49 波士顿动力公司通过这个动作赢得了AI机器人比赛 AI革命 234K次观看 • 3周前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=7bPZJhhDQU4 [1:04:52 如何使用RL让机器人翻跟头 (模拟到现实，运动重定向，Isaac Lab vs Mujoco) Kevin Wood | 机器人与AI 25K次观看 • 3个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=cWSTqbt5dyg [40:51 Unitree G1 LiDAR, SLAM, 导航和控制. 开发G1人形机器人 P.2 sentdex 56K次观看 • 1年前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=sJYlJlIEBpg [21:35 18650锂离子电池的惊人缺陷 Adam Savage的测试 1.3M次观看 • 3个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=-Y23nfAOiXQ [15:45 我黑了这个Temu路由器。我所发现的东西应该是非法的。低级别 3.3M次观看 • 2个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=KsiuA5gOl1o [4:32 现在中国的机器人狗正在街头与真正的狗战斗：为什么机器人狗更好 The Capital AI 295次观看 • 4天前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=GZrGyp-8_1k [9:54 Unitree G1人形机器人解析 | 配置、手部、编程及应用场景 RoboStore 6.2K次观看 • 3个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=Om_Jr14FPKU [29:32 Unitree G1 - 移动手臂/手 - 开发G1人形机器人 P.3 sentdex 35K次观看 • 1年前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=Uc1nhT8beTU [22:12 我造了一个更好的机器人狗 Aaed Musa 128K次观看 • 8天前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=GFLa1b1juUo [17:44 Google DeepMind机器人实验室参观 - Hannah Fry解说 Google DeepMind 588K次观看 • 4个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=UALxgn1MnZo [19:58 无牙齿轮产生的扭矩远大于传统齿轮，这就是原因。行星齿轮原理解释 driving 4个回答 2.1M次观看 • 3个月前 直播 播放列表 ()混合 (50+)]https://www.youtube.com/watch?v=ElGCkopB3oc
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使用强化学习训练Unitree G1行走
sentdex
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39,414次观看 • 2025年12月19日
使用mjlab和PPO训练Unitree G1人形机器人在内部和外部行走。来自《从零开始的神经网络》一书：https://nnfs.io...更多
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使用强化学习训练 Unitree G1 步行
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2025 年 12 月 19 日
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[@larryslobster7881](https://www.youtube.com/@larryslobster7881)
你是世界上仅有的十个人之一，在 G1 上实现了从模拟到现实的转换。太棒了！
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❤ 由 @sentdex
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[@universalreels3183](https://www.youtube.com/@universalreels3183)
早在 2019 年我就开始关注这个人，学习一些简单的 Flask。现在我们在这里，他正在训练一个真正的机器人。
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[@harshpathak8029](https://www.youtube.com/@harshpathak8029)
当我还是个少年时就开始观看你的视频（那时你的视频开头有服务器室的声音）。直到今天，作为一名资深软件工程师，我仍然会来到你的频道寻找灵感！
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❤ 由 @sentdex
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[@venerated](https://www.youtube.com/@venerated)
你的视频总是那么有趣。我喜欢看到你对 Jeff 的兴奋之情。
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❤ 由 @sentdex
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[@ShivamSharma_3.141](https://www.youtube.com/@ShivamSharma_3.141)
看到有人独自完成如此先进的项目真是太鼓舞人心了。期待向您学习。
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❤ 由 @sentdex
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[@lukasijus8690](https://www.youtube.com/@lukasijus8690)
令人印象深刻，sentdex。这是今年最有趣的视频！
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❤ 由 @sentdex
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[@SpicyMelonYT](https://www.youtube.com/@SpicyMelonYT)
我完全感受到了你的热情。那种因为终于有了测试多年脑海中的小想法所需的工具而产生的喜悦！太棒了！
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❤ 由 @sentdex
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[@sychrov81](https://www.youtube.com/@sychrov81)
老兄，你的生活……农场和机器人……太棒了！等我赚到钱，我也要买个农场。:D
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❤ 由 @sentdex
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[@hhhllkk88](https://www.youtube.com/@hhhllkk88)
恭喜兄弟，你一直在努力工作，年轻的先锋。
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❤ 由 @sentdex
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[@youknowwhatlol6628](https://www.youtube.com/@youknowwhatlol6628)
老兄，这真是太棒了……感谢你展示并解释给我们看……作为一名初级工程师，这真是太棒了，从你这里我可以学到很多东西。期待新的视频！
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❤ 由 @sentdex
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[@whitneydesignlabs8738](https://www.youtube.com/@whitneydesignlabs8738)
非常酷！做得很好！很高兴看到这个进展。
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❤ 由 @sentdex
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[@startup-streak](https://www.youtube.com/@startup-streak)
27:15 从远处看，一切都模糊不清，我诚实地认为那是一个农民在对付僵尸。手臂掉下来更是增加了这种感觉。
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[@47alec](https://www.youtube.com/@47alec)
Sentdex，我跪下了，祈祷着。请完成nnfs。还不算太晚。请吧，上帝。
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❤ 由 @sentdex
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[@AI101workshops](https://www.youtube.com/@AI101workshops)
你真是一个巨大的灵感！
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[@mytechnotalent](https://www.youtube.com/@mytechnotalent)
耶！新年快乐，Harrison！
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[@thedanyesful](https://www.youtube.com/@thedanyesful)
很棒的视频！你应该从那些疯狂的拖拉机+迷你PC+斜坡行走的片段开始——那段视频太火了！
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[@adempc](https://www.youtube.com/@adempc)
很高兴你在享受乐趣。圣诞快乐。
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[@Neuraljoel](https://www.youtube.com/@Neuraljoel)
一开始我真以为听到了枪声哈哈。你的实现超级酷，我很喜欢这些内容。看到一个人形在那个干净整洁的牧场环境中真的有种超现实的感觉！
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❤ 由 @sentdex
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[@ageklopstra6153](https://www.youtube.com/@ageklopstra6153)
也许你可以尝试在神经网络中加入加速度惩罚项。大步比给定速度下的小步涉及的加速度更小，这也有助于减少手臂的抖动，并促使Jeff只做出绝对必要的动作。你可能还可以找到一种方法来利用这一点，以鼓励机器人在摔倒时能够轻柔地抓住自己。
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[@4pThorpy](https://www.youtube.com/@4pThorpy)
“我只是一个Python YouTuber”有点低估自己了。你是一个在相当专业领域内成就卓著、出版过作品的专家……而且你还有非常有趣且易于理解的教学方式。如果不是这样，我们就不会在这里了！
❤ 由 @sentdex
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